办法就是苏神写的——蹬伸角度的梯度约束。
这么做的原理是设定蹬地角度下限，通过髋关节伸展幅度与步长的线性关联。
步长每增加1cm，髋关节伸展增加0.5°。
然后使蹬伸角度随步长自然增长而缓慢降低，每步减少0.2°。
原理是利用下肢运动链的几何约束——
这样的话。
髋关节与踝关节的联动关系就可将蹬伸角度控制在“有效推进-无蹭地“区间。
避免因步长突增导致角度骤降。
真的……
很有效！
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